輪足復合式機器人的設計與研究【10張CAD圖紙+SolidWorks三維圖+開題報告+任務書】

輪足復合式機器人的設計與研究【10張CAD圖紙+SolidWorks三維圖+開題報告+任務書】,10張CAD圖紙+SolidWorks三維圖+開題報告+任務書,復合,機器人,設計,研究,10,CAD,圖紙,SolidWorks,三維,開題,報告,任務書 學院畢業設計（論文）任務書姓名學號專業設計（論文）題目輪足復合式機器人的設計與研究題目性質 設計； 論文題目來源教學； 科研； 生產； 其他 指導教師職 稱工作單位備注畢業設計(論文)的內容和要求： 本畢業設計的目標是基于整體閉鏈步行機器人，通過機構創新設計，改變機架位型，實現整體閉鏈步行機器人足腿收放，獲得輪式移動的目的。研究內容包括：（1） 足式機器人資料調研；（2） 單自由度腿機構設計與分析；（3） 變形方案設計與分析；（4） 整機布置方案與機構設計；（5） 運動學仿真；技術指標與基本要求：（1） 要求理論分析正確；（2） 要求完成所有設計功能；虛擬樣機要求能夠正常演示。畢業設計(論文)主要參考資料： 1 連桿機構的相關文獻。 2 機械設計、加工、裝配的相關書籍、手冊。畢業設計(論文)應完成的工作：（1）需求與功能分析，制定設計規格，完成設計任務書；（2）方案設計，進行方案選型與優選，完成方案選型報告；（3）結構設計，完成裝配圖和零件圖； （4）運動仿真，應用仿真軟件，完成虛擬樣機演示；進度安排： 2015.1.15-2015.3.8 資料調研2015.3.9-2015.3.15 開題2015.3.16-2015.4.10 方案設計，仿真分析，中期審查2015.4.11-2015.5.25 論文編寫，畢業答辯指導教師簽字： 日期： 年 月 日系意見：簽字：系（蓋章）日期： 年 月 日注：表中所填內容采用5號字，中文采用宋體、英文采用Times New Roman字體， 表中段落采用1.5倍行距，首行縮進2個字符。每一頁的外框四周均采用雙線條，當底部出現單線條時，應該修正為雙線條。北京交通大學海濱學院畢業設計（論文）開題報告姓名學號專業設計（論文）題目輪足復合式機器人的設計與研究1. 畢業設計(論文)的目的及意義（含國內外的研究現狀分析）：輪足復合式機器人是一種能夠通過內、外傳感器反饋信息感知環境及自身狀態, 實現在有障礙物的環境中自主運動, 從而完成一定功能或任務的機器人系統。目前已廣泛運用于野外考察、地震救災、環境檢測、娛樂生活等諸多行業，在安全、軍事、生活以及科學研究中扮演著越來越重要角色。其中輪足式機器人結構簡單，容易實現，具有移動速度快、轉向性能好、行走效率高等特點。但同時適應地形 和避障的能力差。輪足式機器人對地形的適應能力較好，可以跨越障礙物、臺階等，但運動間歇大，速度慢。隨著輪足復合式機器人的不斷開發和應用范圍的擴展，未來會在更多復雜且未知的環境中工作。僅僅依靠輪式或者足式的機器人已無法完全適應工作環境的復雜性和多樣性了。為了配合對輪、足式機器人性能要求的逐漸提高，相繼問世了許多復合式的移動機構，其中輪足式復合式機器人就融合了輪式足式機器人的特點。既可以保證在平坦地面的移動效率又具有了良好的跨越障礙的能力。但當輪足復合式機器人采用足式的方式行走時目前在技術上還存在許多困難，然而在自然界中存在的多足昆蟲則可以通過它們長期進化得到的復雜且精妙的肢體結構和靈活的的運動方式，容易地通過了各種復雜的自然地形，甚至能在光滑的表面上倒立行走。因此，將多足昆蟲的行為學研究成果，融入到移動機器人的結構設計與控制中，開發具有卓越移動能力的輪足式復合式機器人，對于足式復合式機器人技術的研究與應用都具有重要的理論和現實意義。2. 基本內容和技術方案： 本文的設計目標是設計一種輪足式復合機器人。該機器人結合了輪式機器人和足式機器人的具多優點，能夠在不同的底面實現考察，檢測等等功用。其研究內容包括：（1）功能分析與方案設計；（2）結構設計與三維造型；（3）運動仿真；（4）控制系統設計。具體的技術方案如下： 調查研究查閱資料撰寫開題報告確定總體方案輪足式復合機器人的總體方案設計各零部件的具體設計計算繪制輪足式復合機器人的裝配圖并生成二維圖紙撰寫設計說明書。3. 主要參考文獻：1 王海彬,黃永生, 姚丹霖. 國外地面軍用機器人系統綜述. 汽車運用,2005,11:18-20.2 陳甫. 輪足復合式機器人的研制及其運動規劃研究.哈爾濱工業大學碩士論文.2009. 3 張立杰 .新型復合式仿生輪-腿機構運動學及動力學研究.國防科技大學博士論文.2008.4 徐錦康.機械設計. 高等教育出版社，2004.4. 5 鄧星鐘.機電傳動控制.華中科技大學出版社，2001.3.6 劉延俊.液壓與氣壓傳動.機械工業出版社，2002.12.7 章宏甲，黃誼，王積偉.PLC控制系統的逆向設計.機械工業出版社，2000.5.8 黃旭民. 一種腿輪四足機器人機構及其步態與仿真的研究. 哈爾濱工業大學.2008. 9 張建斌,宋榮貴,陳偉海,張廣萍. 基于運動靈活性的蟑螂機器人機構參數優化. 北京 航空航天大學學報.2010-5.36-5.10 HerrmanzinnK, PolzinT.New guidelines to the determination of the uncertainty of hardnessmeasurementsJ. Tm-Technisches Messen, 2005,72(5): 325-333.11 Parusha,Pulsifer. Understanding through Structure:The Challenges of Information and Navigation Architecture in CybercartographyJ. 4. 進度安排：2.273.11：調查研究，查閱資料，撰寫開題報告3.123.25：確定總體方案3.264.12：動力傳動裝置的設計計算基礎傳動方案的確定4.134.19：輪足式復合機器人各部分結構的具體設計4.205.19：運用三維繪圖軟件繪制零部件及總裝配圖，并生成二維圖紙5.205.31：撰寫設計說明書5. 指導教師意見：指導教師簽字： 日期： 年 月 日6. 系意見：簽字：系（蓋章）日期： 年 月 日