一種氣動震源機械系統的設計【9張CAD圖紙+畢業論文】

一種氣動震源機械系統的設計【9張CAD圖紙+畢業論文】,9張CAD圖紙+畢業論文,一種,氣動,震源,機械,系統,設計,CAD,圖紙,畢業論文 XX2015屆本科生畢業設計（論文） 畢業設計（論文）任務書 機械工程及自動化 專業題 目： 氣動震源機械傳動系統的設計 子 題：學生姓名： 班級學號：指導教師： 職 稱：所在系（教研室）：機電與信息工程系下達日期： 摘 要當今社會，機械工業是一個國家的重要產業，機械工業的發展無時不刻都在影響著國家經濟的發展，人類的進步離不開機械工業的發展。在全球經濟發展的大環境下，中國各個行業被其他國家的先進技術影響的同時，越來越多的外國企業和品牌傳播到中國已經成為現實。在新的市場需求的推動下，對氣動震源機械傳動系統進行改良和優化是當務之急。有大型氣動震源機械傳動系統生產設備企業對設備的安全指標的有著一定生產的嚴格要求。在生產設備的企業，充分考慮到在設備運行中可能出現的問題，從而減少噪聲污染引起的振動或不當操作設備的現象等。國內氣動震源機械傳動系統設備的研發及制造要與全球號召的高效經濟、安全穩定主題保持一致。氣動震源機械傳動系統的發展與人類社會的進步和科學技術的水平密切相關。 本次設計是關于氣動震源機械傳動系統結構的設計，通過對傳統的氣動震源機械傳動系統結構進行了改進和優化，使得此種類型的氣動震源機械傳動系統結構的使用范圍更廣泛，更加靈活，并且對今后的選型設計工作有一定的參考價值。關鍵詞：氣動震源機械傳動系統結構；結構；效率；參考Abstract For a lot of special places, like the risk is very big, or we are difficult to reach, such as disarm bombs, unknown corresponding domains such as detection, probing deep of more dangerous situation usually need to implement the robot.Its a main part of robot for micro pedipulator, walking robots and more than six feet, compared to the Eight Legged Robot, because of strong bearing capacity, good stability, which the meritss is simple construction, So, a large number of researchers around the world, start generally attach importance.This paper mainly to the four bar mechanism as the main execution elements to design of micro walking the whole scheme of the four bar mechanism. Its principle is diagonal synchronization, leg activity by the structure of the crank rocker, front leg movements around the same, it detailed performance curve characteristics of the connecting rod,when the curve trajectory diagonal straight line segment, the robot is stationary, the motion trajectory when the diagonal curve is slanting line do the walking motion, robot. The miniature walking robot is mainly driven by DC servo motor, so as to drive the leg action driven synchronous belt wheel by a crank and rocker mechanism. so the design of a special press be imperative. Graduation project this time is a tube axial compressive loading machine. This paper introduces the theoretical calculation to design sleeve pressing machine structure, working principle and main parts of the strength check and the advantages of the sleeve, pressing machine is efficient.Key word: pneumatic manipulator； cylinder； pneumatic loop； Fout degrees of freedom.目 錄摘要1Abstract2第一章 緒論4 1.1 課題的來源與研究的目的和意義5 1.2 氣動震源機械傳動系統簡介8 1.3 本課題研究的內容10第二章 氣動震源機械傳動系統結構的設計12 2.1 氣動震源機械傳動系統結構的總體方案圖13第三章 各傳動部分的設計計算15 3.1 液壓缸的設計計算18 3.2 氣缸的設計計算21 3.3 直線導桿的選型計算24第四章 主要零部件的強度校核26 4.1 軸承強度的校核計算27 4.2 氣缸的校核計算28第五章 設計總結29結論30致謝31參考文獻32第一章緒論1.1課題的來源與研究的目的和意義 由于機械工程的知識總量已經遠遠超越個人掌握所有，一些專業知識是必不可少的。但是過度的專業知識分割，使視野狹隘，可以多多參加技術交流，和參加科研項目，縮小范圍，提升新技術的進步和整個塊的技術，提高外部條件變化的適應能力。封閉的專業知識的太狹隘，考慮的問題太特殊，在工作中協調困難，不利于自我提高。因此，自上世紀第二十年代末，出現了一體化的趨勢。人們越來越重視基礎理論，拓寬領域，對專業合并的分化。機械工程可以增加產量，提高勞動生產率，提高生產的經濟效益為目標，并研制和發展新的機械產品。在未來，新產品的開發，降低資源消耗，清潔的可再生能源，成本的控制，減少或消除環境污染作為一個超級經濟目標和任務。機器能完成人的手和腳，耳朵和眼睛等等器官完全不能直接完成的任務?，F代機械工程機械和機械設備創造出更多、更精美的越來越復雜，很多幻想成為過去的現實。人類現在能成為天空的上游和宇宙，潛入海洋，數十億光年的密切觀察，細胞和分子。電子計算機硬件和軟件，人類的新興科學已經開始加強，并部分代替人腦科學，這是人工智能。這一新的發展已經顯示出巨大的作用，但在未來幾年還將繼續創造出不可思議的奇跡。人類智慧的增長并沒有減少手的效果，而是要求越來越精致，手工制作，更復雜的工作，從而促進手功能。又一方面實踐促進人腦智力。在人類的進化過程中，以及在每個人的成長過程中，大腦和手是互相促進和平行進化。 大腦和手之間的人工智能和機械工程的近似關系，唯一不同的是，智能硬件還需要使用機械制造。在過去，各種機械離不開人類的操作和控制，反應速度和運算精度的進化是非常緩慢的大腦和神經系統，人工智能將消除這種限制。相互促進，計算機科學和機械工程進展之間的平行，將在更高層次的新一輪發展的開始使機械工程。在第十九世紀，機械工程的知識總量仍然是有限的，大學在歐洲，它與一般的土木工程是一門綜合性的學科，稱為土木工程，下半場的第十九個世紀成為一門獨立的學科。在第二十世紀，隨著機械工程和知識增長的發展開始分解，機械工程專業，有分支機構。在第二十世紀中期趨勢分解，在時間之前和之后的第二次世界大戰結束時達到的峰值。由于機械工程的知識總量已經遠遠從個人掌握所有，一些專業是必不可少的。但是過度的專業知識使分割，視野狹隘，可以查看和統籌大局和全球工程和技術交流，縮小范圍，新技術的進步和整個塊的技術，外部條件變化的適應能力差。封閉的專業知識的專家太狹，考慮的問題太特殊，在工作協調困難，不利于自我提高。因此，自上世紀第二十年代末，出現了一體化的趨勢。人們越來越重視基礎理論，拓寬領域，對專業合并的分化。綜合職業分化和發展知識循環過程的合成，是合理和必要的。從不同的專業和專業知識的專家，也有綜合的知識了解不夠，看看其他學科和項目作為一個整體，從而形成一種相互強烈的集體工作。綜合和專業水平。有機械工程全面而專業的沖突；在綜合性工程技術也有綜合和專業問題。在人類所有的知識，包括社會科學，自然科學和工程技術，有一個更高的水平，更廣泛的綜合性和專業性的問題。1.2 氣動震源機械傳動系統器簡介 針對目前石油勘探中使用炸藥震源對環境的污染,對人和建筑物的破壞性和危害性等一系列問題,提出了一種可替代炸藥震源的車載式錘擊震源系統,分析了該震源系統的工作原理,研究設計了一種典型的氣動控制回路。給出了氣動控制回路圖和電氣控制回路圖,并用PLC進行氣動控制系統設計,提供了硬件及軟件設計方案。該系統具有沖擊力強、速度快、耗氣量小、控制方便的特點。1.3 本課題研究的內容 本論文主要研究運用繪圖軟件對氣動震源機械傳動系統進行設計。在設計過程中，了解繪圖軟件的各種功能。 繪圖軟件公司成立于1993年，由PTC公司的技術副總裁與CV公司的副總裁發起，總部位于馬薩諸州的康克爾郡（Concord,Massachusetts）內。當初的目標是希望在每一個工程師的桌面上提供一套具有生產力的實體模型設計系統。從1995年推出第一套繪圖軟件三維機械設計軟件至今已經擁有位于全球的辦事處，并經由300家經銷商在全球140個國家進行銷售與分銷該產品。1997年，繪圖軟件被法國達索（Dassault Systemes）公司收購，作為達索中端主流市場的主打品牌。繪圖軟件軟件是世界上第一個基于Windows開發的三維CAD系統。由于技術創新符合CAD技術的發展潮流和趨勢，繪圖軟件公司于兩年間成為CAD/CAM產業中獲利最高的公司。良好的財務狀況和用戶支持使得繪圖軟件每年都有數十乃至數百項的技術創新，公司也獲得了很多榮譽。該系統在1995-1999年獲得全球微機平臺CAD系統評比第一名。從1995年至今，已經累計獲得十七項國際大獎。其中僅從1999年起，美國權威的CAD專業雜志CADENCE連續4年授予繪圖軟件最佳編輯獎，以表彰繪圖軟件的創新、活力和簡明。至此，繪圖軟件所遵循的易用、穩定和創新三大原則得到了全面的落實和證明，使用它，設計師大大縮短了設計時間，產品快速、高效地投向了市場。 由于繪圖軟件出色的技術和市場表現，不僅成為CAD行業的一顆耀眼的明星，也成為華爾街青睞的對象。終于在1997年由法國達索公司以三億一千萬美元的高額市值將繪圖軟件全資并購。公司原來的風險投資商和股東，以一千三百萬美元的風險投資，獲得了高額的回報，創造了CAD行業的世界紀錄。并購后的繪圖軟件以原來的品牌和管理技術隊伍繼續獨立運作，成為CAD行業一家高素質的專業化公司。繪圖軟件三維機械設計軟件也成為達索企業中最具競爭力的CAD產品。 由于使用了Windows OLE技術、直觀式設計技術、先進的parasolid內核（由劍橋提供）以及良好的與第三方軟件的集成技術。繪圖軟件成為全球裝機量最大、最好用的軟件。資料顯示，目前全球發放的繪圖軟件軟件使用許可約28萬，涉及航空航天、機車、食品、機械、國防、交通、模具、電子通訊、醫療器械、娛樂工業、日用品/消費品、離散制造等分布于全球100多個國家的約3萬1千家企業。在教育市場上，每年來自全球4，300所教育機構的近145，000名學生通過繪圖軟件的培訓課程。 據世界上著名的人才招聘網站檢索，與其它3D CAD軟件相比，繪圖軟件相關的招聘廣告比其它軟件的總合還要多，這一事實說明了越來越多的工程師和設計者使用繪圖軟件三維軟件，越來越多的企業需要繪圖軟件人才。繪圖軟件軟件功能強大，易于操作，界面人性化，技術創新，組件繁多是繪圖軟件的五大特點。使得繪圖軟件三維軟件成為目前全球領先的三維CAD解決方案。繪圖軟件在設計時能夠為用戶提供不同的設計方案，通過方案的篩選，工程師能從中選擇合適的方案，從而在設計過程中降低設計的錯誤以及提高產品質量。在目前市場上所見到的三維CAD解決方案中，繪圖軟件是設計過程比較簡便又通俗易懂的軟件之一。它不僅提供如此人性化的系統，同時對每個工程師和設計者，乃至整個機械行業提供了良好的發展基礎。繪圖軟件軟件是世界上第一個基于Windows開發的三維CAD系統，由于技術創新符合CAD技術的發展潮流和趨勢，繪圖軟件公司于兩年間成為CAD/CAM產業中獲利最高的公司。良好的財務狀況和用戶支持使得繪圖軟件每年都有數十乃至數百項的技術創新，公司也獲得了很多榮譽。該系統在1995-1999年獲得全球微機平臺CAD系統評比第一名；從1995年至今，已經累計獲得十七項國際大獎，其中僅從1999年起，美國權威的CAD專業雜志CADENCE連續4年授予繪圖軟件最佳編輯獎，以表彰繪圖軟件的創新、活力和簡明。至此，繪圖軟件所遵循的易用、穩定和創新三大原則得到了全面的落實和證明，使用它，設計師大大縮短了設計時間，產品快速、高效地投向了市場。由于繪圖軟件出色的技術和市場表現，不僅成為CAD行業的一顆耀眼的明星，也成為華爾街青睞的對象。終于在1997年由法國達索公司以三億一千萬美元的高額市值將繪圖軟件全資并購。公司原來的風險投資商和股東，以一千三百萬美元的風險投資，獲得了高額的回報，創造了CAD行業的世界紀錄。并購后的繪圖軟件以原來的品牌和管理技術隊伍繼續獨立運作，成為CAD行業一家高素質的專業化公司，繪圖軟件三維機械設計軟件也成為達索企業中最具競爭力的CAD產品。 由于使用了Windows OLE技術、直觀式設計技術、先進的parasolid內（由劍橋提供）以及良好的與第三方軟件的集成技術，繪圖軟件成為全球裝機量最大、最好用的軟件。資料顯示，目前全球發放的繪圖軟件軟件使用許可約28萬，涉及航空航天、機車、食品、機械、國防、交通、模具、電子通訊、醫療器械、娛樂工業、日用品/消費品、離散制造等分布于全球100多個國家的約3萬1千家企業。在教育市場上，每年來自全球4，300所教育機構的近145，000名學生通過繪圖軟件的培訓課程。 據世界上著名的人才網站檢索，與其它3D CAD系統相比，與繪圖軟件相關的招聘廣告比其它軟件的總和還要多，這比較客觀地說明了越來越多的工程師使用繪圖軟件，越來越多的企業雇傭繪圖軟件人才。據統計，全世界用戶每年使用繪圖軟件的時間已達5500萬小時。在美國，包括麻省理工學院（MIT）、斯坦福大學等在內的著名大學已經把繪圖軟件列為制造專業的必修課，國內的一些大學（教育機構）如哈爾濱工業大學、清華大學、浙江工業大學、浙江大學、華中科技大學、北京航空航天大學、大連理工大學、北京理工大學、武漢理工大學等也在應用繪圖軟件進行教學。繪圖軟件軟件功能強大，組件繁多。 繪圖軟件有功能強大、易學易用和技術創新三大特點，這使得繪圖軟件 成為領先的、主流的三維CAD解決方案。繪圖軟件 能夠提供不同的設計方案、減少設計過程中的錯誤以及提高產品質量。繪圖軟件 不僅提供如此強大的功能，而且對每個工程師和設計者來說，操作簡單方便、易學易用。 繪圖軟件在現今社會階段逐漸廣泛應用，并且繪圖軟件公司對中國市場重點開發，日后繪圖軟件應用將會更加完善，更加普遍。通過前文對繪圖軟件的深入了解后，往后會對繪圖軟件進行個別應用的分析，如建模，裝配，工程圖，力學分析等。第三章 氣動震源機械傳動系統結構的設計3.1 氣動震源機械傳動系統結構的總體方案圖 震源是石油勘探的重要物探設備,是產生地震信號的源頭。人工震源通常包括炸藥震源、落重震源、錘擊震源、撞擊震源、氣槍震源、氣爆震源、電火花震源、可控震源等,人工震源激發具有可控性強、定位精度高等優點。炸藥震源具有瞬時能量大,產生脈沖尖銳、分辨率高、經濟性好。其布局的具體方案如下： 第三章 各傳動部分的設計計算3.1 液壓缸的設計計算1)液壓缸的類型及結構形式 液壓缸有多種類型。按作用方式可分為單作用式和雙作用式兩種；按結構形式可分為活塞式、柱塞式、組合式和擺動式四大類。 其中，單作用液壓缸分為：單活塞桿液壓缸、雙活塞桿液壓缸、柱塞式液壓缸、差動液壓缸和伸縮液壓缸。但是，差動式液壓缸和柱塞式液壓缸只能單作用而不能雙作用。組合液壓缸包括：彈簧復位式、齒條式、串聯式和增壓式四種。擺動液壓缸又分為：單葉片式和雙葉片式兩種。下面以一種典型液壓缸為例，說明液壓缸的基本組成?？招幕钊揭簤焊兹缟蠄D所示。它由缸筒10，活塞8，活塞桿1、15，缸蓋18、24，密封圈4、7、17，導向套6、19，壓板11、20等主要零件成。這種液壓缸活塞桿固定，缸筒帶動工作臺作往復運動?；钊缅F銷9、22與空心活塞桿連接，并用堵頭2堵死活塞桿的一頭。缸筒兩端外圓上套有鋼絲環12、21，用于阻止壓板11、20向外移動，從而通過螺栓將缸蓋18、24與壓板相連（圖中沒有畫出），并把缸蓋壓緊在缸筒的兩端。為了減少泄漏，在液壓缸中可能發生泄漏的結合面安放了密封圈和紙墊?？招幕钊麠U和其上的油口a、c提供了液壓缸的進、出油口。當缸筒移動到左、右終端時，油口a、c的開度逐漸減小，造成回油阻力逐漸增大，對運動部件起到制動緩沖作用。在缸蓋上設有與排氣閥（圖中沒有畫出）相連的排氣孔5、14，可以排出液壓缸中的空氣，使運動更加平穩。表2-1液壓缸的類型和特點類型速度作用力特點單作用液壓缸雙活塞桿液壓缸U=q/A3F=p1A1活塞的兩側都裝有活塞桿，只能向活塞一側供給壓力油，由外力使活塞反向運動單活塞桿液壓缸U=q/A3F1=p1A1活塞僅單向運動，返回行程利用自重或負荷將活塞推回柱塞式液壓缸U=q/A3F1=p1A1柱塞僅單向運動，由外力使柱塞反向運動差動液壓缸U3=q/A3F3=p1A1可使速度加快，但作用力相應減小伸縮液壓缸-以短缸獲得長行程；缸由大到小逐節推出，靠外力由小到大逐節縮回雙作用液壓缸雙活塞桿液壓缸U1=q/A3U2=q/A2F1=（p1-p2）A1F2=（p2-p1）A2雙邊有桿，雙向液壓驅動，雙向推力和速度均相等單活塞桿液壓缸U1=q/A3U2=q/A2F1=（p1-p2）A1F2=（p2-p1）A2單邊有桿，雙向液壓驅動，u1V U2，F1F2伸縮液壓缸-雙向液壓驅動，由大到小逐節推出，由小到大逐節縮回組合液壓缸彈簧復位液壓缸-單向由液壓驅動，回程彈簧復位串聯液壓缸U1=q/（A1+A2）U2=q2A2F1=p1（A1-A2）-2qA2F1=2p2A2-A2-q1（A1+A2）用于缸的直徑受限制，而長度不受限制處，可獲得在的推力增 壓 缸-由活塞缸和柱塞缸組合而成，低壓油送入A腔，B腔輸出高壓油齒條液壓缸-活塞的移動通過傳動機構變成齒輪的往復回轉運動擺動液壓缸單葉片液壓缸W=8q/（b（D2-d2）T=p（D2-d2）b/8把液壓能變為回轉的機械能，輸出軸擺動角 300度雙葉片液壓缸W=4q/（b（D2-d2）T=p（D2-d2）b/4把液壓能變為回轉的機械能，輸出軸擺動角 10d，所以不但要校核強度校核，還要進行穩定性校核。綜合考慮活塞桿的材料選擇45鋼。 參考機械設計手冊單行本 由液壓氣動技術手冊 穩定性校核： 由公式 FP0 FK/nK 式中 FP0 活塞桿承受的最大軸向壓力（N）； FP0=5000N FK 縱向彎曲極限力（N）； nK 穩定性安全系數，一般取1.54。綜合考慮選取2 K活塞桿橫截面回轉半徑，對于實心桿K=d/4 代入數據 K =36/4=9mm 由于細長桿比L/K 85 m 即 FK = m EJ/ 實心圓桿： J = /64 式中 L 氣缸的安裝長度 ； m 末端系數；選擇固定自由 m = 1/4 E 材料彈性模量，鋼材 E = 2.1 Pa ； J 活塞桿橫截面慣性矩（）； d 活塞桿的直徑（m） L 氣缸的安裝長度為活塞桿的長度為1008mm 代入數據得 FK = 1.34 105 N 因為 FK/nK= 6.69 104 FP0 所以活塞桿的穩定性滿足條件； 強度校核： 由公式 d Fp0/ =b/n ，n為安全系數 一般取 n=5； b 缸筒材料的抗拉強度(Pa) 45鋼的抗拉強度，b=600 MPa ， =b/n = 600/5 = 120 MPa 則 Fp0/ =13.3mm d ，所以強度滿足要求； 綜上所述：活塞桿的穩定性和強度滿足要求。第五章 設計總結 通過本次設計，再次提出了利用三維軟件的水平，并吸收了大量的經驗，總結出以下幾點。關于圖紙的繪制方面，當零件的尺寸已經給出，不考慮圖紙尺寸不合適的，基于三維零件圖，裝配時必須考慮的大小是合適的，因為AutoCAD繪圖效果不好，也會引起的尺寸誤差，和甚至出現欠定義大小，因此，必須通過在這個時候對零件進行測量，進行修改，直到符合要求。該工具是方便的輸入數據映射，通過選擇部分的類型，標準件，可以生成，但有時需要在工具集使用部分可能找不到，所以在這個時候隨機應變，其他部分而不是通過修改或滿足要求增加組件的使用。三維地圖應該是靈活的，解決問題的方法總比問題多，當一個方法不能正常映射，試試另一種方法，它不僅可以完成零件的生產，而且還可以開發映射一個更好的主意，并打破了新思想的規則。 學習使用一些可以節省時間的命令，如鏡像，陣列，能省則省”。在裝配過沉重，曾給了我一個很大的障礙，是要花很多時間去找出為什么。在一個活躍的子組件，雖然活動范圍會產生干擾，可以設置該復合物的活動范圍，如先進的范圍內，和角度范圍，即使在這個范圍內不影響母配體，不能設置。因為一旦設定的范圍內，在父組件將被視為完全定義的組件模型，它將沖突分總成，將無法完成裝配?？吹貓D是最重要的任務是理解零件圖，圖表工具，沒有工具是沒有法律的零件圖，所以不要急著寫，想通過零件的結構，并認為通過線圖，這是重中之重，映射。部分建模，一般應的特點進行深入分析，找出零件是由幾個特點，擺脫所有的形狀特點，它們之間的連接相對位置、表面，然后按主次特征造型的關系，按一定的順序。一個復雜的部分，有許多簡單的功能，通過切除或重疊相交。所以部分建模，序列特征是很重要的，雖然不同的建模過程可以構造出相同的實體部分，但其建模過程和實體結構的穩定性有直接的影響，實體模型可以修改應用程序，可理解性和實體模型。特別是在二維圖紙，我們只能看到元器件的布局，并用虛線給說的內部特征，除了部分的相貫線，這條線各特征在路口出現。在選秀過程中零件，必須選擇第一個草圖平面，這是非常重要的，決定了后續的模型飛機的命令，使用簡單的說，一個圓柱形圍成一個圈，然后繪制，也可以作為一個長方體旋轉，雖然他們的結果都是一樣的，但草圖平面和命令的使用。如果我們想要一個軸，那么我們應該選擇第二個方法以及。由于該零件的設計不規則零件，用于為拉伸和旋轉命令，許多零部件都是對稱的，所以為了節省時間，提高效率，通常用于指揮鏡特性。一個完整的工程圖紙應該包含以下4個方面。一組視圖：一組視圖（包括視圖，剖面，斷面，局部視圖）是正確的，完整的，對各部分的結構和形狀表達清楚。尺寸：尺寸的確定和零件的形狀各部分的位置技術要求：表明部分的一些要求必須在制造和檢驗完成，如表面粗糙度，尺寸公差，形位公差，材料和熱處理的方法和指標。標題欄：注明產品名稱，材料，數量，拉伸比和拉伸，等。單擊新建圖標以顯示新的文件系統，繪圖軟件文件”對話框中，單擊“選項”對話框中的組件，你可以進入裝配工作模式，進行以后的設計工作。結 論 在最近的一段時間的畢業設計，使我們充分把握的設計方法和步驟，不僅復習所學的知識，而且還獲得新的經驗與啟示，在各種軟件的使用找到的資料或圖紙設計，會遇到不清楚的作業，老師和學生都能給予及時的指導，確保設計進度。本文所設計的是氣動震源機械傳動系統結構設計，通過初期的定稿，查資料和開始正式做畢設，讓我系統地了解到了所學知識的重要性，從而讓我更加深刻地體會到做一門學問不易，需要不斷鉆研，不斷進取才可要做的好，總之，本設計完成了老師和同學的幫助下，在大學研究的最后，感謝幫助過我的老師和同學，是大家的幫助才使我的論文得以通過。參考文獻1張福學編著.氣動震源機械傳動系統的應用.北京：電子工業出版社，2000。2何發昌著，邵遠編著.氣動震源機械傳動系統的原理及應用.北京：高等教育出版社，1996。3宋學義著. 氣動震源機械傳動系統速查手冊. 北京：機械工業出版社，1995.3。4陳奎生著. 氣與氣壓傳動. 武漢：武漢理工大學出版社，2008.5。5SMC（中國）有限公司. 氣動震源機械傳動系統實用技術. 北京：機械工業出版社，2003.106徐文燦著.氣動震源機械傳動系統系統設計. 北京：機械工業出版社，1995。7曾孔庚.氣動震源機械傳動系統的發展趨勢. 機器人技術與應用論壇。8壽慶豐 機械設計1999年第3期，第3卷。9高微,楊中平,趙榮飛等.氣動震源機械傳動系統結構優化設計. 機械設計與制造2006.1。10孫兵,趙斌,施永輝.氣動震源機械傳動系統的研制. 中國期刊全文數據庫。11馬光,申桂英.工業機器人的現狀及發展趨勢. 中國期刊全文數據庫2002年。12李如松.氣動震源機械傳動系統的應用現狀與展望. 中國期刊全文數據庫1994年第4期。13李明.氣動震源機械傳動系統設計.制造技術與機床2005年第7期。14李杜莉，武洪恩，劉志海.氣動震源機械傳動系統的運動學分析. 煤礦機械2007年2月15成大先主編.機械設計手冊（第三版）.北京：化學工業出版社，1994。16Hirohiko Arai, Kazuo Tanie, and Susumu Tachi. Dynamic Control of a Manipulator with Passive Joints in Operational Space.致 謝 直到今天，論文總算完成了，我的心里感到特別高興和激動，在這里，我打心里向我的導師和同學們表示衷心的感謝！因為有了老師的諄諄教導，才讓我學到了很多知識和做人的道理，由衷地感謝我親愛的老師，您不僅在學術上對我精心指導，在生活上面也給予我無微不至的關懷支持和理解，在我的生命中給予的靈感，所以我才能順利地完成大學階段的學業，也學到了很多有用的知識，同時我的生活中的也有了一個明確的目標。知道想要什么，不再是過去的那個愛玩的我了。導師嚴謹的治學態度，創新的學術風格，認真負責，無私奉獻，寬容豁達的教學態度都是我們應該學習和提倡的。通過近半年的設計計算，查找各類氣動震源機械傳動系統結構設計的相關資料，論文終于完成了，我感到非常興奮和高興。雖然它是不完美的，是不是的，但在我心中，它是我最珍惜的，因為我是怎么想的，這是我付出的汗水獲得的成果，是我在大學四年的知識和反映。四年的學習和生活，不僅豐富了我的知識，而且鍛煉了我的個人能力，更重要的是來自老師和同學的潛移默化讓我學到很多有用的知識，在這里，謝謝老師以及所有關心我和幫助我的人，謝謝大家。31