機器人現場編程-運動命令課件
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1、運動命令一、運動命令基本運動命令JMOVE 以關節(各軸)插補動作移動機器人LMOVE 以直線插補動作移動機器人C1MOVE 以圓弧插補動作移動C2MOVE 以圓弧插補動作移動HOME 移動到原點位姿DELAY 停止機器人運動指定長度的時間一、運動命令其他運動命令STABLE 各軸與設置一致時(軸一致)停止機器人運動指定長度的時間。JAPPRO 以關節插補方式動作接近目的地。LAPPRO 以直線插補動作動作接近目的地。JDEPART 以關節插補動作離開當前位姿。LDEPART 以直線插補動作離開當前位姿。DRIVE 以單根軸的方向移動。DRAW 沿基礎坐標系X，Y，Z 軸移動指定的量。TDRA
2、W 沿工具坐標系X，Y，Z 軸移動指定的量。ALIGN 將工具坐標系的Z 軸和基礎坐標系的軸對齊。HMOVE 以直線插補動作移動(腕關節以關節插補動作移動)。XMOVE 以直線插補動作向指定位姿移動。一、運動命令-JMOVE 起始點#a1 說 明機器人以關節插補動作移動。在機器人未規定采取何種軌跡運動時，使用關節插補，以最高速度表示再現速度，關節插補的效率最高，用時最短。即：只規定各點的位姿，不規定各點之間的運動軌跡。JMOVE#a1一、運動命令-LMOVE 起始點#a1#a2說 明機器人以直線插補動作移動。工具坐標系原點(TCP)沿著直線軌跡移動。JMOVE#a1LMOVE#a2一、運動命令
3、-C1MOVE/C2MOVE 起始點#a1#a3#a2說 明 C1MOVE將機器人移動到圓弧軌跡的中間任意一點（不一定是中點），C2MOVE將機器人移動至該圓弧軌跡的結束點。C1MOVE 命令后必須跟有C1MOVE 或 C2MOVE 命令。C1MOVE 命令必須先于C2MOVE 命令。LMOVE#a1C1MOVE#a2C2MOVE#a3一、運動命令-C1MOVE/C2MOVE示例1：JMOVE c1C1MOVE c2C2MOVE c3說明：機器人以關節插補方式運動到c1，然后沿著由c1、c2、c3 形成的圓弧作圓弧插補運動。c1c2c3一、運動命令-C1MOVE/C2MOVE示例2：JMOVE
4、#aC1MOVE#b 圓弧a、b、cC2MOVE#cC1MOVE#dC2MOVE#e#a#b#c圓弧 c、d、e#d#e一、運動命令-C1MOVE/C2MOVE示例3：LMOVE#p1C1MOVE#p2C1MOVE#p3C2MOVE#p4p1p2圓弧 p2、p3、p4p3p4圓弧 p1、p2、p3一、運動命令-HOME說明：此命令將機器人以關節插補動作移動到預設的原點處。一、運動命令-HOME 起始點#a1#a2說 明此命令將機器人以關節插補動作移動到原點處。HOME點JMOVE#a1LMOVE#a2HOME一、運動命令-DELAY 起始點#a1#a2說 明DELAY 命令被認為是一種不向任何
5、地方移動的運動命令。即使機器人動作由DELAY 命令停止，下一個運動命令之前的所有程序步驟都會被執行。JMOVE#a1DELAY 2.5LMOVE#a2一、運動命令-STABLE功 能:推遲下一運動命令的執行，直至軸一致后指定的時間流逝。(等待至 機器人穩定)參 數:時間 以秒為單位指定機器人運動保持穩定狀態的時間。說 明:在機器人被此命令停止，而如果軸一致失敗時，時間將從再次軸一 致時開始計時。一、運動命令-JAPPRO/LAPPRO功 能:在工具坐標系Z 方向上，移動到離示教位姿指定距離處。JAPPRO:以關節插補動作移動。LAPPRO:以直線插補動作移動。參 數:位姿變量:指定目標位姿(
6、變換值變量或關節位移值變量)。距離:指定目標位姿和機器人在工具坐標系Z 軸方向上實際到達位姿之間的偏移 值(單位:毫米)。如果指定的距離為正值，機器人向工具坐標系Z 軸的負方 向運動。如果指定的距離為負值，機器人向工具坐標系Z 軸的正方向運動。說 明:在這些命令中，工具的定向被設定為指定位姿處的定向，其位置被設定 在工具坐標系Z 軸方向上離指定位姿的指定距離處。一、運動命令-JAPPRO/LAPPRO示 例:JAPPRO place,100 以關節插補動作，向工具坐標系Z 軸方向上的、離 位姿100mm 處的位姿運動?！皃lace”是用變換 值描述的位姿。LAPPRO place,offset
7、 以直線插補動作，向工具Z 軸方向上的離“place”位姿指定距離的位姿處移動，該距離值由變量 “offset”定義?！皃lace”是用變換值描述的位姿。一、運動命令-JDEPART/LDEPART功 能:沿工具坐標系Z 軸，移動機器人到離當前位姿指定距離處的位姿。JDEPART:以關節插補動作移動。LDEPART:以直線插補動作移動。參 數:距離 以毫米為單位,沿著工具坐標系Z 軸，指定當前位姿和目標位姿之間的距離。如果指定的距離為正值，機器人向后移動或向工具坐標系Z軸的負方向移 動；如果指定的距離為負值，機器人向前移動或向工具坐標系Z軸的正方 向運動。一、運動命令-JDEPART/LDEP
8、ART示 例:JDEPART 80 機器人工具以關節插補動作、向工具坐標系-Z 方向上 的80mm 處后退移動。LDEPART 2 offset 機器人工具以直線插補動作，向工具坐標系-Z 方向上 的2 offset(200 mm，如果offset=100)處后退移動。一、運動命令-DRIVE指令格式：DRIVE 關節編號,位移，功 能:移動機器人的單個關節參 數:關節編號：指定要移動的關節編號。(在六關節的機器人