履帶式自動行走管道機器人結構設計-吸塵除塵【三維Solidworks模型】【含16張CAD圖紙+PDF圖】

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盡管根據調查，韓國GACF處于初始階段，但據報道，通過解決現有手動拾取方式導致的環境問題（包括公寓之美），居民滿意度較高。 然而，GACF仍然存在設備安裝費用昂貴，運營費用高，食物垃圾收集率和回收率下降等問題。這意味著GACF需要提高穩定運行的技術技能。到目前為止，韓國垃圾收集的方式如下; 當我們把垃圾放在塑料袋里并放在某個地方時，一輛皮卡車會繞過那個區域并撿起垃圾。 通常垃圾暴露在道路上，而狗，貓或老鼠等通常會損壞垃圾袋。 因此，城市的美麗可能會受到破壞，特別是在夏天。 此外，垃圾袋會導致蒼蠅或有害昆蟲的惡臭。 因此，這種垃圾處理系統可以歸結為不衛生。與目前韓國垃圾處理和拾取系統的這種不方便且不衛生的方式相比，GACF具有定期安裝的僅垃圾槽。 在GACF中，管道在地下構建，使用戶能夠扔垃圾袋。 將垃圾暫時存放在插槽的底部后，將其連接到與管道連接的存儲區域。 因此，GACF不需要任何人力來拾取垃圾，并且進一步是環境友好的系統，垃圾不會暴露在外面。與現有的人力和車輛接送方式相比，GACF擁有一個中央收集的設施，在地下建造的管道中提供約6070km / h的高速運行空氣。 GACF可以根據垃圾的類型（易燃或不易燃）將垃圾放入垃圾焚燒爐。 加工后的垃圾可以運到集裝箱車輛的最終處置場地。圖1顯示了GACF的關鍵圖。 圖1 GACF的關鍵圖如上所述，GACF可以快速收集生活垃圾。 此外，GACF可以將生活垃圾運送到最終處置場所，即垃圾焚燒爐。 具體而言，當居民將家庭垃圾扔進GACF的輸入槽時，垃圾通過與收集場地相連的管道運輸。 在收集的場地，GACF操作一個與管道連接的鼓風機，并從進氣口吸入空氣，如圖1所示。 此時，根據氣流，GACF收集生活垃圾。 為了長期穩定地維護GACF，管道內清潔很重要。 在不久的將來，需要開發一種具有自動運動的管道內清潔機器人，以使管道清潔。 管道清洗機器人的使用可以使管道老化延遲，從而可以降低管道更換成本。到目前為止，關于管道內機器人的研究一直專注于檢查而不是清潔。 例如，Roh等人。 開發了一種用于地下燃氣管道的差動驅動管道內檢測機器人。 此外，Choi等人。開發了一種管內檢查/清潔機器人，它可以通過使用帶彈簧的輪子粘在管道的內表面上，如圖2所示。這種機器人有一個嚴重的缺點，即機器人可以與 當一個輪子在管道的分支點處無效時，管道的內表面。圖2管道內檢查/清潔機器人（Choi等人）在GACF中，當垃圾移動時，我們必須去除粘在管道內表面上的雜質（直徑：300mm或400mm）。 因此，在本文中，我們將開發一種GACF管道內清潔機器人，其滑動機構可以通過氣動壓力（不是彈簧）調節到適合管道內表面。 所提出的用于GACF的管道內清潔機器人本身可以具有向前/向后移動以及清潔時刷子的旋轉。 機器人本體應具有適合直徑為300mm的較小管道的有限尺寸。 另外，對于直徑為400mm的管道，機器人的連桿應通過滑動機構伸展以適應管道的直徑。 機器人前部有一個攝像頭和一個旋轉刷，可同時進行清潔和檢查。 此外，它可以通過使兩個刷子彼此反向旋轉來提高清潔效率。本文的結構如下。第二節通過使用TRIZ（俄語縮寫中的問題解決的發明理論）解釋了所提出的管道內清潔機器人的概念設計?；谶@種概念設計，我們將與韓國Robot Valley公司的現場工程師合作，建立機器人的初始設計。對于管道內清潔機器人的優化設計，在第三節中，當滑動機構的連桿拉伸到400mm時，使用RecurDyn模擬機器人與管道內表面之間的最大碰撞沖擊力。管道直徑。在第四節中，通過使用ANSYSWorkbench基于最大沖擊力對滑動機構的6個連桿施加的應力進行模擬。實驗設計（簡稱DOE）。最后，將確定最佳尺寸，包括4個連桿的厚度，以便在本文中具有最佳安全系數2，并且具有4個連桿的最小質量。第五節將得出結論。2.基于TRIZ的管道清洗機器人的基本設計提出的管道內清潔的概念設計機器人使用TRIZ的6SC執行如下：A.（6SC的第1步）圖片中的問題陳述圖3顯示了管道內清潔機器人的簡單設計。 問題是機器人無法裝入直徑為300mm / 400mm的管道，因為根據兩種類型的管道（直徑為300mm或400mm），它沒有任何可變機構。圖3管內清潔機器人的簡單設計B.（6SC的第2步）系統功能分析為了解決上面提出的問題，我們首先進行系統功能分析，如圖4所示在目標上，機器人應設計成適合兩種類型的管道（直徑300毫米或400毫米）。 在該圖中，保持機器人的直徑意味著保持機器人的狀態適合管道。圖4系統功能分析C.（6SC的第3步）理想的最終結果（IFR）作為IFR，我們建議將機器人設計成適合較小直徑（即300mm）的管子，然后以可伸縮的形式裝入較大直徑（即400mm）。D.（6SC的第4步）矛盾和分離原則下面的句子可以表示矛盾：“兩個機器人體應分別設計成適合兩種類型的管子（直徑300mm或400mm）。 并且，機器人應該被設計成一個整體?！盀榱苏业矫軉栴}的解決方案，我們在下面的句子中應用分離原則：”兩種管道的每個機器人體分別設計，然后是兩個機器人體 被放在一個機器人身上。E.（6SC的第5步）元素 - 相互作用分析圖5顯示了元素 - 交互分析。 在這個問題中，元素是“機器人的身體”和“管的直徑”。這個圖表明機器人的身體設計成適合兩個標準直徑（300毫米和400毫米）的管道作為可變機構。圖5元素相互作用分析F.（6SC的第6步）問題解決和評估問題的暫定解決方案可以如下：對于兩種類型的標準化管道（300mm或400mm），機器人的直徑需要是可變的。 如圖6所示，本文提出的最終問題解決方案是6連桿滑動機構，以適應直徑為300mm / 400mm的管道。 特別地，在該解決方案中，氣動壓力用于使滑動機構配合到管的內表面中。 因此，機器人具有三個用于一個滑塊的6連桿滑動機構，如圖7所示。如該圖所示，管內清潔機器人具有總共六個6連桿滑動機構，即前滑塊3個，后滑塊3個。圖6 6連桿滑動機構圖7一個滑塊的三個6連桿滑動機構該問題解決方案的評估可以如下進行：當三個六連桿機構中的一個落入管道的分支點時，使用氣動壓力的六連桿滑動機構可以通過保持機器人的直徑來逃離分支點（在其他 單詞，機器人的狀態適合管道，并且可以穩定地移動，因為可以固定三個6連桿機構中的兩個，如圖8所示。圖8使用分支點處的氣動壓力評估6連桿滑動機構3.使用RECURDYN進行動態模擬基于第二節中介紹的管道內清潔機器人的概念設計，圖9中提出了使用氣動壓力的六連桿滑動機構的初始設計，與韓國Robot Valley公司合作。 特別是表1顯示了鏈路1至4的初始設計的長度和厚度，這些設計來自機器人谷的設計專家的經驗知識。 對于管道清洗機器人的最佳設計，最大沖擊沖擊力通過使用RecurDyn（多體動力學）在本節中模擬機器人與管道內表面之間的關系模擬程序）當滑動機構的連桿伸展到適合管道直徑400mm時。 特別是選擇直徑為400mm的管道而不是300mm直徑的管道，因為假設前者具有比后者更大的加速度和更長的位移。圖9采用氣動壓力的六連桿滑動機構表格1鏈接的初始設計Links1234Length (mm)919137145Thickness (mm)105510當6連桿滑動機構與初始拉伸表1的長度尺寸和厚度由于氣動，適合400毫米直徑的管道它會碰撞壓力（推動滑動連桿，即連桿5）與管道的內壁。 那個時候，多體動態模擬程序，即RecurDyn用于查找機器人之間碰撞的最大沖擊力和管道的內表面。 在這個動態的第一步仿真，6連桿滑動的三維建模使用SolidWorks的機制（如圖9所示）是導入RecurDyn。在此模擬中使用的約束條件RecurDyn是重力，關節，固定狀態，接觸和彈簧力條件。 重力由g = 9.81m / s2提供在圖10所示的方向上，設置6個接頭RecurDyn中的Revolute Joints，如圖10所示連接到接頭1的部分是固定的，而下部是固定的連接到第2關節不需要約束，以便它可以滑動。圖10關節和固定狀態的約束機器人六個6連桿滑動機構的碰撞管道內表面只有一個六連桿滑動機構為方便起見，在RecurDyn中考慮過。 2個6連桿輪滑動機構由內部“固體接觸”給出側面如圖11所示。另外，固體接觸條件是針對固定部件的碰撞而給出的（與接頭1連接）與滑動部分（連接到接頭2）。圖11接觸約束6連桿機構的滑動運動由氣動壓力。 但沒有氣動壓力RecurDyn計劃中的約束。 在這個模擬中，我們已賦予彈簧力氣動壓力。 的情況下氣動壓力，6連桿機構滑動加速度為2 m / s2。 通過動態模擬RecurDyn如圖12所示，彈簧力條件彈簧常數為5 N / mm，彈簧位移為40 mm使6連桿機構以1.97m / s2加速度滑動。因此，氣動壓力可以用彈簧力代替常數5 N / mm，位移40 mm。圖12彈簧力條件圖13顯示了當6連桿滑動機構與管道內側（直徑400 mm）碰撞時使用RecurDyn模擬的沖擊力。 如該圖所示，機構滑動1秒鐘（從彈簧力條件起作用的瞬間）。 然后我們可以看到最大沖擊力約為100N。圖13使用RecurDyn的沖擊力仿真結果4. 6連桿滑動機構的優化設計現在我們處理6連桿滑動的最佳設計本節中的管道內清潔機器人的機構。 首先，最大沖擊力，即通過前一節中使用RecurDyn的動態模擬獲得的100N，加載到6輪鏈滑動機構的車輪1的點上，如圖14所示（3-D模型） ANSYSWorkbench）。 我們假設車輪1在動態模擬中比車輪2更早地與管道內側發生碰撞，因為車輪1與6車道機構的距離比車輪2短。然后使用ANSYSWorkbench進行靜態分析基于DOE（ 也就是說，實驗設計）以獲得4個設計變量的最佳尺寸，即如圖15所示的4個鏈節的厚度。圖14ANSYSWorkbench的三維模型圖15 6連桿滑動機構（俯視圖）DOE通常用于通過對給定設計（或性能測試）問題執行最小模擬（或實驗）來提取最大信息。 DOE可以幫助確定定量關于問題中每個設計（或實驗）因素（或變量）的影響。 這導致找到設計（或實驗）變量的最佳值。 在6連桿機構的設計中，設計變量的數量（統計術語中的控制因子）是表4中所示的四個等級中的四個。表2顯示了機器人谷的現場工程師的設計經驗所產生的每個因素的水平。 對于這種6鏈路機制，四級四設計變量的正交陣列（L16）是使用DOE（特別是MINITAB）而不是全256（44）生成的。表2設計變量的水平LevelFactor1234Link1 Thickness(mm)51038Link2 Thickness(mm)51038Link3 Thickness(mm)51038Link4 Thickness(mm)51038基于表3的正交陣列（L16），使用ANSYSWorkbench對6連桿滑動機構進行16次靜態分析。 4個設計變量的最優值可根據以下標準選擇：（1）6連桿滑動機構的安全系數應高達2（現場工程師在機器人設計中建議最佳安全系數為2） ），（2）應盡量減少機構的質量。 可以以與多目標問題類似的方式指定標準。 因此，該多目標標準由等式（1）給出。這里sf1和sf2表示縮放因子。而且，w1和w2是加權因子。根據等式（1）選擇適當的重量和比例因子值。由于多目標標準必須是線性組合函數，因此0.5的值已分配給w1和w2。同時，sf1和sf2的常數分別由0.5和0.5給出，以便將客觀標準的最大值的上限值設置為1.根據DOE，進行了16次分析。圖16顯示了使用ANSYSWorkbench通過靜態分析執行的16個結果。因此，與其他15組設計變量相比，表3的最后一列顯示了紅色下劃線的最優（對應于目標函數的最小值）設計變量。因此，鏈路1,2,3和4的最佳厚度均為5mm，而鏈路1,2,3和4的初始厚度分別為10mm，5mm，5mm，10mm，如表1所示?？梢宰⒁獾?，最優設計（或最佳厚度）具有目標函數的值（即0.09653），包括安全系數2.7065和質量0.145kg，遠小于初始設計的情況，目標值（即0.27631）功能包括安全系數3.6751和初始質量0.241kg的情況，如表3中的第17行（下劃線為藍色）所示。特別是鏈節的材料是經過特殊熱處理的AL 7075-O（ss）。因此，我們可以得出結論，與Robot Valley，Inc。的專家進行的初始設計相比，4個鏈路的最佳設計具有接近2的最佳安全系數以及具有4個鏈路的最小質量。 - 包括具有這些最佳尺寸的6連桿滑動機構的管道清潔機器人如圖17所示。該原型機與Robot Valley，Inc。合作進行清潔測試。表3正交陣列圖16使用ANSYSWorkbench進行靜態分析的結果之一圖17管內清洗機器人的原型，包括最佳尺寸的六連桿滑動機構5. 結論最近，由于垃圾自動收集設施（即GACF）被廣泛安裝在韓國首爾大都市區，因此對管道內清潔機器人的興趣正在增加。在GACF中，當垃圾移動時，我們必須去除粘附在垃圾內表面的雜質管（直徑：300mm或400mm）。因此，在本文中，通過使用TRIZ（俄語縮寫中的問題解決的發明理論），我們提出了一種GACF的管道內清潔機器人，其具有6連桿滑動機構，可以調節以適合管道的內表面使用氣動壓力（不是彈簧）。所提出的用于GACF的管道內清潔機器人本身可以具有向前/向后移動以及刷子在清潔中的旋轉。機器人本體應具有適合直徑為300mm的較小管道的有限尺寸。另外，對于直徑為400mm的管道，機器人的連桿應通過滑動機構伸展以適應管道的直徑?；谶@種概念設計，我們與韓國Robot Valley公司的現場工程師合作，建立了機器人的初始設計。對于管道內清潔機器人的優化設計，當滑動機構的連桿伸展到適合直徑400mm的管道時，使用RecurDyn模擬機器人與管道內表面之間的最大碰撞沖擊力。 。利用基于實驗設計的ANSYSWorkbench（簡稱DOE），模擬了最大沖力對滑動機構6連桿施加的應力。最后確定了最佳尺寸，包括4個連桿的厚度，以便在本文中具有最佳安全系數2，并且具有4個連桿的最小質量。經驗證，與機器人谷公司專家進行的初步設計相比，4連桿的最佳設計具有接近2的最佳安全系數以及最小質量為4連桿。管內原型清潔機器人包括具有這些最佳尺寸的6連桿滑動機構，已經與Robot Valley，Inc。合作開發了清潔測試。為了進一步研究這個原型，現有的清潔工具需要重新設計成簡單有效的類型，因為其反刷的復雜機理。管道清洗機器人的優化機構設計 摘要：摘要：最近，由于垃圾自動收集設施（即 GACF）被廣泛安裝在韓國首爾大都市區，因此對管道中可用的清潔機器人（稱為管道內清潔機器人）的興趣正在增加。到目前為止，關于管道內機器人的研究一直專注于檢查而不是清潔。在 GACF中，當垃圾移動時，我們必須去除粘在管道內表面上的雜質（直徑：300mm 或400mm）。因此，在本文中，通過使用 TRIZ（俄語縮寫中的問題解決的發明理論），我們將提出一種 GACF 的管道內清潔機器人，其具有 6 連桿滑動機構，可以調節以適合管道的內表面使用氣動壓力（不是彈簧）。所提出的用于 GACF 的管道內清潔機器人本身可以具有向前/向后移動以及刷子在清潔中的旋轉。機器人本體應具有適合直徑為 300mm 的較小管道的有限尺寸。另外，對于直徑為 400mm的管道，機器人的連桿應通過滑動機構伸展以適應管道的直徑?；谑褂?TRIZ的概念設計，我們將與韓國 Robot Valley 公司的現場工程師合作，建立機器人的初始設計。對于管內清洗機器人的優化設計，利用機器人與管道內表面碰撞的最大沖擊力進行模擬。當滑動機構的鏈接被拉伸以適合時，RecurDyn進入 400 毫米直徑的管道。利用基于實驗設計的 ANSYSWorkbench（簡稱 DOE），模擬最大沖擊力對滑動機構 6 連桿施加的應力。最后，將確定最佳尺寸，包括 4 個連桿的厚度，以便在本文中具有最佳安全系數 2，并且具有 4 個連桿的最小質量。它將被驗證與 Robot Valley，Inc。專家的初步設計相比，4 連桿的最佳設計具有接近 2 的最佳安全系數以及最小質量的 4 個連桿。此外，管道內清潔機器人的原型將進一步研究說明。關鍵詞：關鍵詞：管道內清潔機器人，6 連桿滑動機構，TRIZ，優化設計，RecurDyn，實驗設計（DOE），ANSYSWorkbench 1 1 引言引言 最近，由于垃圾自動收集設施（即 GACF）被廣泛安裝在韓國首爾大都市區，因此對管道中可操作的清潔機器人（我們將此稱之為機器人管道清潔機器人）的興趣正在增加。盡管根據調查，韓國 GACF 處于初始階段，但據報道，通過解決現有手動拾取方式導致的環境問題（包括公寓之美），居民滿意度較高。然而，GACF 仍然存在設備安裝費用昂貴，運營費用高，食物垃圾收集率和回收率下降等問題。這意味著 GACF 需要提高穩定運行的技術技能。到目前為止，韓國垃圾收集的方式如下;當我們把垃圾放在塑料袋里并放在某個地方時，一輛皮卡車會繞過那個區域并撿起垃圾。通常垃圾暴露在道路上，而狗，貓或老鼠等通常會損壞垃圾袋。因此，城市的美麗可能會受到破壞，特別是在夏天。此外，垃圾袋會導致蒼蠅或有害昆蟲的惡臭。因此，這種垃圾處理系統可以歸結為不衛生。與目前韓國垃圾處理和拾取系統的這種不方便且不衛生的方式相比，GACF具有定期安裝的僅垃圾槽。在 GACF 中，管道在地下構建，使用戶能夠扔垃圾袋。將垃圾暫時存放在插槽的底部后，將其連接到與管道連接的存儲區域。因此，GACF 不需要任何人力來拾取垃圾，并且進一步是環境友好的系統，垃圾不會暴露在外面。與現有的人力和車輛接送方式相比，GACF 擁有一個中央收集的設施，在地下建造的管道中提供約 6070km/h 的高速運行空氣。GACF 可以根據垃圾的類型（易燃或不易燃）將垃圾放入垃圾焚燒爐。加工后的垃圾可以運到集裝箱車輛的最終處置場地。圖 1 顯示了 GACF 的關鍵圖。圖圖 1 GACF 的關鍵圖的關鍵圖 如上所述，GACF 可以快速收集生活垃圾。此外，GACF 可以將生活垃圾運送到最終處置場所，即垃圾焚燒爐。具體而言，當居民將家庭垃圾扔進 GACF的輸入槽時，垃圾通過與收集場地相連的管道運輸。在收集的場地，GACF 操作一個與管道連接的鼓風機，并從進氣口吸入空氣，如圖 1 所示。此時，根據氣流，GACF 收集生活垃圾。為了長期穩定地維護 GACF，管道內清潔很重要。在不久的將來，需要開發一種具有自動運動的管道內清潔機器人，以使管道清潔。管道清洗機器人的使用可以使管道老化延遲，從而可以降低管道更換成本。到目前為止，關于管道內機器人的研究一直專注于檢查而不是清潔。例如，Roh 等人。開發了一種用于地下燃氣管道的差動驅動管道內檢測機器人。此外，Choi 等人。開發了一種管內檢查/清潔機器人，它可以通過使用帶彈簧的輪子粘在管道的內表面上，如圖 2 所示。這種機器人有一個嚴重的缺點，即機器人可以與 當一個輪子在管道的分支點處無效時，管道的內表面。圖圖 2 管道內檢查管道內檢查/清潔機器人（清潔機器人（Choi 等人）等人）在 GACF 中，當垃圾移動時，我們必須去除粘在管道內表面上的雜質（直徑：300mm 或 400mm）。因此，在本文中，我們將開發一種 GACF 管道內清潔機器人，其滑動機構可以通過氣動壓力（不是彈簧）調節到適合管道內表面。所提出的用于 GACF 的管道內清潔機器人本身可以具有向前/向后移動以及清潔時刷子的旋轉。機器人本體應具有適合直徑為 300mm 的較小管道的有限尺寸。另外，對于直徑為 400mm 的管道，機器人的連桿應通過滑動機構伸展以適應管道的直徑。機器人前部有一個攝像頭和一個旋轉刷，可同時進行清潔和檢查。此外，它可以通過使兩個刷子彼此反向旋轉來提高清潔效率。本文的結構如下。第二節通過使用 TRIZ（俄語縮寫中的問題解決的發明理論）解釋了所提出的管道內清潔機器人的概念設計?；谶@種概念設計，我們將與韓國 Robot Valley 公司的現場工程師合作，建立機器人的初始設計。對于管道內清潔機器人的優化設計，在第三節中，當滑動機構的連桿拉伸到 400mm 時，使用 RecurDyn模擬機器人與管道內表面之間的最大碰撞沖擊力。管道直徑。在第四節中，通過使用 ANSYSWorkbench 基于最大沖擊力對滑動機構的 6 個連桿施加的應力進行模擬。實驗設計（簡稱 DOE）。最后，將確定最佳尺寸，包括 4 個連桿的厚度，以便在本文中具有最佳安全系數 2，并且具有 4 個連桿的最小質量。第五節將得出結論。2.基于基于 TRIZ 的管道清洗機器人的基本設計的管道清洗機器人的基本設計 提出的管道內清潔的概念設計機器人使用 TRIZ 的 6SC 執行如下：A.（6SC 的第 1 步）圖片中的問題陳述 圖 3 顯示了管道內清潔機器人的簡單設計。問題是機器人無法裝入直徑為300mm/400mm 的管道，因為根據兩種類型的管道（直徑為 300mm 或 400mm），它沒有任何可變機構。圖圖 3 管內清潔機器人的簡單設計管內清潔機器人的簡單設計 B.（6SC 的第 2 步）系統功能分析 為了解決上面提出的問題，我們首先進行系統功能分析，如圖 4 所示 在目標上，機器人應設計成適合兩種類型的管道（直徑300毫米或400毫米）。在該圖中，保持機器人的直徑意味著保持機器人的狀態適合管道。圖圖 4 系統功能分析系統功能分析 C.（6SC 的第 3 步）理想的最終結果（IFR）作為 IFR，我們建議將機器人設計成適合較小直徑（即 300mm）的管子，然后以可伸縮的形式裝入較大直徑（即 400mm）。D.（6SC 的第 4 步）矛盾和分離原則 下面的句子可以表示矛盾：“兩個機器人體應分別設計成適合兩種類型的管子（直徑 300mm 或 400mm）。并且，機器人應該被設計成一個整體?！盀榱苏业矫軉栴}的解決方案，我們在下面的句子中應用分離原則：”兩種管道的每個機器人體分別設計，然后是兩個機器人體 被放在一個機器人身上。E.（6SC 的第 5 步）元素-相互作用分析 圖 5 顯示了元素-交互分析。在這個問題中，元素是“機器人的身體”和“管的直徑”。這個圖表明機器人的身體設計成適合兩個標準直徑（300 毫米和 400毫米）的管道作為可變機構。圖圖 5 元素相互作用分析元素相互作用分析 F.（6SC 的第 6 步）問題解決和評估 問題的暫定解決方案可以如下：對于兩種類型的標準化管道（300mm 或400mm），機器人的直徑需要是可變的。如圖 6 所示，本文提出的最終問題解決方案是 6 連桿滑動機構，以適應直徑為 300mm/400mm 的管道。特別地，在該解決方案中，氣動壓力用于使滑動機構配合到管的內表面中。因此，機器人具有三個用于一個滑塊的 6 連桿滑動機構，如圖 7 所示。如該圖所示，管內清潔機器人具有總共六個 6 連桿滑動機構，即前滑塊 3 個，后滑塊 3 個。圖圖 6 6 連桿滑動連桿滑動機構機構 圖圖 7 一個滑塊的三個一個滑塊的三個 6 連桿滑動機構連桿滑動機構 該問題解決方案的評估可以如下進行：當三個六連桿機構中的一個落入管道的分支點時，使用氣動壓力的六連桿滑動機構可以通過保持機器人的直徑來逃離分支點（在其他 單詞，機器人的狀態適合管道，并且可以穩定地移動，因為可以固定三個 6 連桿機構中的兩個，如圖 8 所示。圖圖 8 使用分支點處的氣動使用分支點處的氣動壓力評估壓力評估 6 連桿滑動機構連桿滑動機構 3.使用使用 RECURDYN進行動態模擬進行動態模擬 基于第二節中介紹的管道內清潔機器人的概念設計，圖 9 中提出了使用氣動壓力的六連桿滑動機構的初始設計，與韓國 Robot Valley 公司合作。特別是表 1顯示了鏈路 1 至 4 的初始設計的長度和厚度，這些設計來自機器人谷的設計專家的經驗知識。對于管道清洗機器人的最佳設計，最大沖擊沖擊力通過使用RecurDyn（多體動力學）在本節中模擬機器人與管道內表面之間的關系模擬程序）當滑動機構的連桿伸展到適合管道直徑 400mm 時。特別是選擇直徑為400mm 的管道而不是 300mm 直徑的管道，因為假設前者具有比后者更大的加速度和更長的位移。圖圖 9 采用氣動壓力的六連桿滑動機構采用氣動壓力的六連桿滑動機構 表格表格 1 鏈接的初始設計鏈接的初始設計 Links 1 2 3 4 Length(mm)91 91 37 145 Thickness(mm)10 5 5 10 當 6 連桿滑動機構與初始拉伸表 1 的長度尺寸和厚度由于氣動，適合 400毫米直徑的管道它會碰撞壓力（推動滑動連桿，即連桿 5）與管道的內壁。那個時候，多體動態模擬程序，即 RecurDyn用于查找機器人之間碰撞的最大沖擊力和管道的內表面。在這個動態的第一步仿真，6 連桿滑動的三維建模使用SolidWorks的機制（如圖 9 所示）是導入 RecurDyn。在此模擬中使用的約束條件 RecurDyn是重力，關節，固定狀態，接觸和彈簧力條件。重力由 g=9.81m/s2 提供在圖 10 所示的方向上，設置 6 個接頭RecurDyn中的 Revolute Joints，如圖 10 所示連接到接頭 1 的部分是固定的，而下部是固定的連接到第 2 關節不需要約束，以便它可以滑動。圖圖 10 關節和固定狀態的約束關節和固定狀態的約束 機器人六個 6 連桿滑動機構的碰撞管道內表面只有一個六連桿滑動機構為方便起見，在 RecurDyn中考慮過。2 個 6 連桿輪滑動機構由內部“固體接觸”給出側面如圖 11 所示。另外，固體接觸條件是針對固定部件的碰撞而給出的（與接頭 1 連接）與滑動部分（連接到接頭 2）。圖圖 11 接觸約束接觸約束 6 連桿機構的滑動運動由氣動壓力。但沒有氣動壓力 RecurDyn計劃中的約束。在這個模擬中，我們已賦予彈簧力氣動壓力。的情況下氣動壓力，6 連桿機構滑動加速度為 2 m/s2。通過動態模擬 RecurDyn如圖 12 所示，彈簧力條件彈簧常數為 5 N/mm，彈簧位移為 40 mm 使 6 連桿機構以 1.97m/s2 加速度滑動。因此，氣動壓力可以用彈簧力代替常數 5 N/mm，位移 40 mm。圖圖 12 彈簧力條件彈簧力條件 圖 13 顯示了當 6 連桿滑動機構與管道內側（直徑 400 mm）碰撞時使用RecurDyn模擬的沖擊力。如該圖所示，機構滑動 1 秒鐘（從彈簧力條件起作用的瞬間）。然后我們可以看到最大沖擊力約為 100N。圖圖 13 使用使用 RecurDyn的沖擊力仿真結果的沖擊力仿真結果 4.6 連桿滑動機構的優化設計連桿滑動機構的優化設計 現在我們處理 6 連桿滑動的最佳設計本節中的管道內清潔機器人的機構。首先，最大沖擊力，即通過前一節中使用 RecurDyn的動態模擬獲得的 100N，加載到 6 輪鏈滑動機構的車輪 1 的點上，如圖 14 所示（3-D 模型）ANSYSWorkbench）。我們假設車輪 1 在動態模擬中比車輪 2 更早地與管道內側發生碰撞，因為車輪 1 與 6 車道機構的距離比車輪 2 短。然后使用ANSYSWorkbench 進行靜態分析基于 DOE（也就是說，實驗設計）以獲得 4個設計變量的最佳尺寸，即如圖 15 所示的 4 個鏈節的厚度。圖圖 14ANSYSWorkbench 的三維模型的三維模型 圖圖 15 6 連桿滑動機構（俯視圖）連桿滑動機構（俯視圖）DOE 通常用于通過對給定設計（或性能測試）問題執行最小模擬（或實驗）來提取最大信息。DOE 可以幫助確定定量關于問題中每個設計（或實驗）因素（或變量）的影響。這導致找到設計（或實驗）變量的最佳值。在 6 連桿機構的設計中，設計變量的數量（統計術語中的控制因子）是表 4 中所示的四個等級中的四個。表 2 顯示了機器人谷的現場工程師的設計經驗所產生的每個因素的水平。對于這種 6 鏈路機制，四級四設計變量的正交陣列（L16）是使用 DOE（特別是 MINITAB）而不是全 256（44）生成的。表表 2 設計變量的水平設計變量的水平 Level Factor 1 2 3 4 Link1 Thickness(mm5 10 3 8 Link2 Thickness(mm5 10 3 8 Link3 Thickness(mm5 10 3 8 Link4 Thickness(mm5 10 3 8 基于表 3 的正交陣列（L16），使用 ANSYSWorkbench 對 6 連桿滑動機構進行 16 次靜態分析。4 個設計變量的最優值可根據以下標準選擇：（1）6 連桿滑動機構的安全系數應高達 2（現場工程師在機器人設計中建議最佳安全系數為2），（2）應盡量減少機構的質量?？梢砸耘c多目標問題類似的方式指定標準。因此，該多目標標準由等式（1）給出。這里 sf1 和 sf2 表示縮放因子。而且，w1 和 w2 是加權因子。根據等式（1）選擇適當的重量和比例因子值。由于多目標標準必須是線性組合函數，因此 0.5的值已分配給 w1 和 w2。同時，sf1 和 sf2 的常數分別由 0.5 和 0.5 給出，以便將客觀標準的最大值的上限值設置為 1.根據 DOE，進行了 16 次分析。圖 16 顯示了使用 ANSYSWorkbench 通過靜態分析執行的 16 個結果。因此，與其他 15組設計變量相比，表 3 的最后一列顯示了紅色下劃線的最優（對應于目標函數的最小值）設計變量。因此，鏈路 1,2,3 和 4 的最佳厚度均為 5mm，而鏈路 1,2,3和 4 的初始厚度分別為 10mm，5mm，5mm，10mm，如表 1 所示?？梢宰⒁獾?，最優設計（或最佳厚度）具有目標函數的值（即 0.09653），包括安全系數 2.7065和質量 0.145kg，遠小于初始設計的情況，目標值（即 0.27631）功能包括安全系數 3.6751 和初始質量 0.241kg 的情況，如表 3 中的第 17 行（下劃線為藍色）所示。特別是鏈節的材料是經過特殊熱處理的 AL 7075-O（ss）。因此，我們可以得出結論，與 Robot Valley，Inc。的專家進行的初始設計相比，4 個鏈路的最佳設計具有接近 2 的最佳安全系數以及具有 4 個鏈路的最小質量。-包括具有這些最佳尺寸的 6 連桿滑動機構的管道清潔機器人如圖 17 所示。該原型機與 Robot Valley，Inc。合作進行清潔測試。表表 3 正交陣列正交陣列 圖圖 16 使用使用 ANSYSWorkbench 進行靜態進行靜態分析的結果之一分析的結果之一 圖圖 17 管內清洗機器人的原型，包括最佳尺寸的六連桿滑動機構管內清洗機器人的原型，包括最佳尺寸的六連桿滑動機構 5.結論結論 最近，由于垃圾自動收集設施（即 GACF）被廣泛安裝在韓國首爾大都市區，因此對管道內清潔機器人的興趣正在增加。在 GACF 中，當垃圾移動時，我們必須去除粘附在垃圾內表面的雜質管（直徑：300mm 或 400mm）。因此，在本文中，通過使用 TRIZ（俄語縮寫中的問題解決的發明理論），我們提出了一種GACF 的管道內清潔機器人，其具有 6 連桿滑動機構，可以調節以適合管道的內表面使用氣動壓力（不是彈簧）。所提出的用于 GACF 的管道內清潔機器人本身可以具有向前/向后移動以及刷子在清潔中的旋轉。機器人本體應具有適合直徑為 300mm 的較小管道的有限尺寸。另外，對于直徑為 400mm 的管道，機器人的連桿應通過滑動機構伸展以適應管道的直徑?；谶@種概念設計，我們與韓國Robot Valley 公司的現場工程師合作，建立了機器人的初始設計。對于管道內清潔機器人的優化設計，當滑動機構的連桿伸展到適合直徑 400mm 的管道時，使用 RecurDyn模擬機器人與管道內表面之間的最大碰撞沖擊力。利用基于實驗設計的 ANSYSWorkbench（簡稱 DOE），模擬了最大沖力對滑動機構 6 連桿施加的應力。最后確定了最佳尺寸，包括 4 個連桿的厚度，以便在本文中具有最佳安全系數 2，并且具有 4 個連桿的最小質量。經驗證，與機器人谷公司專家進行的初步設計相比，4 連桿的最佳設計具有接近 2 的最佳安全系數以及最小質量為 4 連桿。管內原型清潔機器人包括具有這些最佳尺寸的 6 連桿滑動機構，已經與 Robot Valley，Inc。合作開發了清潔測試。為了進一步研究這個原型，現有的清潔工具需要重新設計成簡單有效的類型，因為其反刷的復雜機理。