移動機器人機械臂的設計【9張CAD圖紙+論文】

喜歡就充值下載吧。資源目錄里展示的文件全都有，請放心下載，有疑問咨詢QQ:1064457796或者1304139763 =喜歡就充值下載吧。資源目錄里展示的文件全都有，請放心下載，有疑問咨詢QQ:1064457796或者1304139763 = 南京理工大學泰州科技學院畢業設計（論文）任務書學院(系)：機械工程學院專 業：機械工程及自動化學 生 姓 名：魏禮彬學 號：0601510154設計(論文)題目：移動機器人機械臂的設計起 迄 日 期: 2010年3月22日6月27日設計(論文)地點:南京理工大學泰州科技學院指 導 教 師:周建平專業負責人:龔光容發任務書日期: 2010年 3月 12 日任務書填寫要求1畢業設計（論文）任務書由指導教師根據各課題的具體情況填寫，經學生所在專業的負責人審查、院（系）領導簽字后生效。此任務書應在第七學期結束前填好并發給學生；2任務書內容必須用黑墨水筆工整書寫或按教務處統一設計的電子文檔標準格式（可從教務處網頁上下載）打印，不得隨便涂改或潦草書寫，禁止打印在其它紙上后剪貼；3任務書內填寫的內容，必須和學生畢業設計（論文）完成的情況相一致，若有變更，應當經過所在專業及院（系）主管領導審批后方可重新填寫；4任務書內有關“學院（系）”、“專業”等名稱的填寫，應寫中文全稱，不能寫數字代碼。學生的“學號”要寫全號；5任務書內“主要參考文獻”的填寫，應按照國標GB 77142005文后參考文獻著錄規則的要求書寫，不能有隨意性；6有關年月日等日期的填寫，應當按照國標GB/T 74082005數據元和交換格式、信息交換、日期和時間表示法規定的要求，一律用阿拉伯數字書寫。如“2009年3月15日”或“2009-03-15”。畢 業 設 計（論 文）任 務 書1本畢業設計（論文）課題應達到的目的： 本課題以小型地面移動機器人的機械臂為研究對象，要求學生綜合運用所學基礎理論知識,根據被抓取工件的結構尺寸、重量及工況，進行結構選型、機構設計。本課題的研究從功能需求分析入手，根據設計要求，構思機構運動形式、結構尺寸和傳動布局，并進行機構、零部件設計計算等環節的實踐，來培養學生的設計、計算、制圖及計算機應用能力，以提高同學分析與解決工程實際問題的能力。2本畢業設計（論文）課題任務的內容和要求（包括原始數據、技術要求、工作要求等）：內容：以小型地面移動機器人的機械折疊臂為研究對象，設計機械臂及夾持機構，并滿足總體尺寸、重量及運動特性等指標。 要求：（1）根據教師提供的部分材料和所布置任務，查閱中外資料，了解課題研究的工程背景。（2）翻譯外文資料(10000字符以上)。（3）設計機械臂及夾持機構。設計要求：機械臂折疊時總長650mm，單臂桿轉動范圍:150，旋動速度0.5rad/s，系統自重7kg。機器人底盤系統的總體尺寸不超出：長寬高=800mm540mm260mm。機械臂的抓取重量為3kg，抓取對象為直徑40mm、長度360mm的圓柱體。（4）對系統進行機構分析、設計與計算。（5）繪制該系統裝配圖及部分零件圖。（用Auto CAD或其他繪圖軟件繪制）。（6）編寫設計、計算說明書。 畢 業 設 計（論 文）任 務 書3對本畢業設計（論文）課題成果的要求包括畢業設計論文、圖表、實物樣品等：（1）繪制機器人機械臂系統的三維造型圖、裝配圖及部分零件圖。（2）根據系統的設計計算和分析結果編寫設計、計算說明書。（3）給出系統各零件的材料和重量清單，估算系統總重量。 4主要參考文獻：1 張毅等. 移動機器人技術及其應用M. 北京：電子工業出版社，2007.2 李新春等.移動機械手結構設計J. 機器人，2004（11）：103106.3 李振波等.微型全方位移動機器人的研制J. 機器人，2000（9）：354358.4 常文森,賀漢根,李晨.軍用移動機器人技術發展綜述J. 計算技術與自動化，1998（2）：26.5 江浩,樊炳輝等.新型移動機器人的結構設計J. 應用科技，2000（8）：35.6 馬香峰等.工業機器人的操作機設計M.北京：冶金工業出版社，1996.7 蔣新松. 機器人學導論M. 沈陽：遼寧科學技術出版社，1994.8 蘇學成.樊炳輝等，一種新型的機器人移動結構J.機械工程學報，2003（4）：120123.9 R西格沃特,I諾巴克什,自主移動機器人導論M李人厚,譯.西安：西安交通大學出版社，2006.10 王野，王田苗等.危險作業機器人關鍵技術綜述J.機器人技術與應用,2005(6):2331. 11 文福安,梁崇高,廖啟征. 并聯機器人機構位置正解J.中國機械工程,1999.12 黃亞樓,盧桂章. 微機機器人和精密操作的研究發展M. 機器人,1992(4).13 王昆,何小柏,汪信遠. 機械設計課程設計M. 高等教育出版社,2005.14 朱磊磊,陳軍.輪式移動機器人研究綜述J.機床與液壓,2009,37(8):242247.15 鄭超,趙言正,付莊.一種小型履帶機器人的結構設計和實現J.機電一體化,2007,4:7072.16 陳學東等.四足機器人爬行步態的正運動學分析J.機械工程學報.2003,39(2):812.畢 業 設 計（論 文）任 務 書5本畢業設計（論文）課題工作進度計劃：起 迄 日 期工 作 內 容2010年3月22日 3月 30 日 3月31日 4月20日4月21日 6月10日6月11日 6月22日6月27日 查閱中外資料，了解課題研究的工程背景并翻譯外文資料。對課題方案進行構思、分析比較并理出思路，撰寫開題報告。初步設計。根據設計指標的要求對移動機器人機械臂系統進行方案設計與三維造型。詳細設計。根據設計指標的要求，對選定的系統方案進行機構分析、作詳細的結構設計與計算。繪制移動機器人機械臂系統裝配圖，拆畫部分零件圖繪制改進后的小臂部件裝配圖與零件圖。撰寫設計、計算說明書。修改論文，準備答辯。論文答辯所在專業審查意見：負責人： 年 月 日學院（系）意見：院（系）領導： 年 月 日 本科畢業設計說明書（論文） 第 頁 共 頁目 錄1 引言 1 1.1 移動機器人機械臂的研究意義及目的 1 1.2 移動機器人的發展現狀及研究 2 1.3 本課題的來源和研究內容 5 2 移動機器人機械臂的總體設計 7 2.1 機械臂結構的確定 7 2.2 機械臂設計的主要參數 7 3 移動機器人機械臂的手部結構設計 8 3.1 手部結構設計要求 9 3.2 傳動方式的選擇 9 3.3 手部結構的設計 9 3.4 電機的計算與型號選擇 12 3.5 材料的選擇與強度校核 14 3.6 本章小結 17 4 移動機器人機械臂的臂部結構設計18 4.1 臂部結構設計要求 18 4.2 臂部結構的設計 194.3 臂部電機的選擇 265 移動機器人機械臂的肩部結構設計 28 5.1 肩部的傳動方式 285.2 肩部結構的設計 295.3 肩部電機的選擇 315.4 肩部直流電機的計算325.5 肩部伺服電機與臂部和手部步進電機的控制 336 移動機器人機械臂的結構分析 306.1 機械臂總體結構分析376.2 機械臂的肩部結構分析 396.2 本章小結 39結束語 42 致謝 45參考文獻 46